2019.02.19
LEGO Technicによるクラン機構とヤンセン機構を応用した歩行メカニズムの作り方
電子機械工学科では、「機械運動学」においてリンク機構を学びます。
リンク機構は機械を構成する基本的な要素の一つですが、少し複雑な動きを実現しようとするとリンクの設計は容易ではありません。例えば、人や動物の歩行動作をリンク機構で再現することは難しく、優れたリンク機構には考案者の名前が冠せられるぐらいです。
今回は、LEGO® Technicのブロックを使った二つの優れたクラン機構とヤンセン機構を応用した歩行メカニズムの作り方をご紹介します。
これらの歩行メカニズムはレゴブロックで作っているため、リンクの長さの比率は整数比となり最適なものではありませんが、滑らかな歩行動作を実現しています。一見この二つのリンク機構は似ているように思われますが、同一方向の移動に対して、クランクの回転方向が逆になるなどの違いにもご注目ください。
◆LEGO® Technic によるクラン･リンクによる歩行メカニズムの作り方
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◆LEGO® Technic によるヤンセン･リンクによる歩行メカニズムの作り方
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