8月1日から8日まで、電子機械工学科の鄭研究室がフィリピンのセブ島にあるサンカルロス大学にて、コンピュータ工学科の学生を対象に「Robot Training Class」を実施しました。

Robot Training Classは、同学科の４年生（同大学は５年制）の学生５名が参加し、「Matlab/Simulinkを用いたLEGO NXTロボットのライントレース制御」をテーマに実習形式で3回に分けて行われました。

１回目は、移動ロボットの組み立てとSimulink ブロックによるライントレース制御、２回目は、Stateflowを用いたライントレース制御、３回目は、移動情報を用いた複雑なライントレース制御の順に実施されました。参加した学生らは、非常にアクティブに課題に取り組み、初めて触るソフトウエアにも関わらず、短時間で複雑な動作が可能なプログラムができるようになりました。

また、鄭研究室の大学院生ら５名もサポータとして参加し、同大学生らと苦手な英語ですが積極的にコミュニケーションを取りながら懸命にサポートしてくれました。さらに休憩時間には、学科のスタッフが毎回異なるフィリピンのお料理を差し入れてくれて、おいしくいただきました。

鄭研究室は、引き続き８月１０日から１５日までInteractive Robot Making Classを実施する予定です。

８月８日（水）、自由工房，工学部電子機械工学科、総合情報学部情報学科の学生を対象とした、日本圧着端子製造株式会社様による圧着技術に関する講習会を開催しました。

最初に、日本圧着端子製造株式会社様の業務内容と業界動向について説明がありました。

続いて、電線の圧着接続について、圧着の仕組みと方法や圧着端子の種類・形状などを詳しく講習していただきました。

普段なかなか機会のない企業側からのお話に、学生たちは真剣な表情で聞き入っていました。

そして最後に、手動片手式工具を使用した圧着加工の実技演習が行われました。

手動片手式工具とはバラ状加工された圧着端子を電線に圧着する工具で、補修など少量の圧着接続に使用する工具のことです。

学生からは、「講習を受けた後に実際に実技演習を行うことでより理解が深まり、非常に良い経験ができた」との声が多数聞かれました。

今回の講習会を通じて、参加した学生は技術者に必要な知識を習得し、それと同時に実際の現場での知識の応用方法を学びました。

本学の特色である「実学を通した学び」の実践であり、学生たちにとって大変貴重な機会になったのではないかと思います。

8月2日（木）に大阪電気通信大学高等学校のパソコン演習室で「夏季守口市教職カレッジ」が開催されました。

これは、本学と大阪電気通信大学高等学校が地域を支援していくことを目的に、守口市の小中学校教員30人を対象とした「プログラミング教育」において工学部電子機械工学科の兼宗進教授が講師を、大阪電気通信大学高等学校の教員がアシスタントを務めました。

はじめに、兼宗教授の開発した教育用プログラミング言語「ドリトル」の解説の後、参加された先生方はドリトルを実際に使い、入門編として画面で星などの図形を描いていただきました。

また、情報教育において、コンピュータを使わない”アンプラグド”の講習もおこなわれ、パソコンがない環境でも利用ができるような内容の披露がありました。

7月31日（火）に寝屋川キャンパスで、大東市の中学校教育研究会技術・家庭部会の教員を対象に「小中高のプログラミング教育」について工学部電子機械工学科の兼宗進教授とメディアコミュニケーションセンターの大村基将特任講師が講師を務めました。

はじめに、プログラミングで学ぶことや・プログラムの構造・小中高の連続したプログラミング教育の流れや、兼宗教授の開発した教育用プログラミング言語「ドリトル」の解説を行いました。

その後、参加された先生方はドリトルを実際に使い、入門編として画面で星などの図形を描くことから始まり、参加者の間でＳＮＳのようなメッセージを送り合うアプリケーションプログラムを制作されました。

今回ご紹介するのは、電子機械工学科の田中宏明教授が作製した「百重振り子のコンピュータシミュレーション」です。初め整然としていた動きが、カオス的な動きに変わる様子をご覧ください。

この動画は YouTube での視聴回数が１０万回を超えました。アップロードした初めの1年間の視聴回数は４００回でしたが、この半年で１０万回を達成しました。

ぜひこちらからご覧ください。

これからも研究や授業に関連した動画をアップしていきます。

7月19日（木）、工学部電子機械工学科と機械工学科の合同「キャリア設計」の授業で、大石利光理事長・学長が特別講演を行いました。

「キャリア設計」は、就職活動に備え、自己PR練習やグループディスカッション、SPI模擬テストを通じて、社会人として身につけておきたい対人コミュニケーションや文書の書き方の基本を学ぶ授業です。

民間企業でのさまざまなモノづくり経験とトップマネジメント経験をもつ大石理事長・学長は、「実社会に出て活躍する為のサプリメントの紹介」と題し、自らの経験をもとにした就職活動のポイントや、社会で活躍する秘訣を学生たちに伝授しました。

出席した学生たちは、熱心にメモをとりながら真剣に耳を傾けていました。就職活動の厳しさや、社会で良い人間関係を作る難しさを実感しつつも、大石理事長・学長の力強いアドバイスと激励を受け、自分たちの希望する進路へ向けて意欲を高めたようでした。

本学科で実施している「ときめきと感動をつなぐ実践型ロボット・メカトロニクス×IoT教育への試み」の前期活動のまとめとなる「ロボット移動体の受動走行コンテスト」が行われました。

前期の活動では、電子機械工学科２年生の学生２８人が参加し、１０週間にわたり設計図を見ながら穴加工、ねじ切り、組み立てをして、後期のIoT実習のベースとなる各自のロボットを１台ずつ完成させました。

実習最初の週は、図面の読み方や工具の使い方が分からず苦労しましたが、段々複雑な図面でもすぐに加工ができるようになってきました。
 

前期最終日のコンテストでは、各自製作したロボットを傾斜面で自由走行させ、グループ対抗で距離とまっすぐに走行できるかを競いました。各グループは、他のメンバーと助け合いながら、よりまっすぐに、より遠くまで自分たちのロボットを走らせるために最後までロボットの微調整に力をいれてがんばっていました。

後期には、ロボットを動かすための電気的なハードウェア部分の製作と、IoT技術の体験及び課題解決を意識した実践的な実習活動を行う予定です。

7月10日（火）、京都で開催された統計教育の国際会議である「ICOTS10」において、小林史弥さん（工学研究科制御機械工学専攻兼宗研究室2年生）がポスター発表を行いました。

小林さんは、大学院修士課程の研究として開発した「統計分析ツール」の発表を行い、本学で開発した教育用言語「ドリトル」に統計機能を実装し、データ分析やグラフ作成を行えるようにしました。

イスラエル、オランダ、台湾など多くの参加者からの質問を通して、次につながるディスカッションができました。

6月29日（金）、精密工学会関西支部主催の「2018年度関西地方定期学術講演会」が本学共催で駅前キャンパスにて開催されました。

午前中は、講演会参加者に、本学の３Ｄ造形先端加工センターやメカトロニクス基礎研究所での学生や教員の取り組みや製作物をご覧いただき、最先端の設備を見学いただきながら、本学の実学教育の具体例を紹介しました。

午後は、工学部電子機械工学科の入部正継教授による特別講演「大型望遠鏡のための極限補償光学装置の開発―太陽系外の惑星を－『観る』！－」が行われ、今年の夏に観測を開始する「せいめい望遠鏡」の取り組みに関わったことを話されました。

3月24 日（土）、東京都荒川区で開催された日本機械学会主催「第21回ロボットグランプリ」の大道芸ロボット競技・コンピュータ制御部門に工学部電子機械工学科入部研究室の３年生が出場し娯楽賞を受賞しました。

「ロボットグランプリ」は、工学技術の面白さを体験できる「知的スポーツ」を広く一般大衆に提供することで「工学技術をスポーツする文化」を創生し、日本が世界に誇る「ものづくり産業」の持続的な発展の基盤を確立すべきとの趣旨で開催されています。
 

大道芸ロボット競技、ロボットランサー競技、スカベンジャー競技の3種の競技で構成されており、さらに大道芸ロボット競技はコンピュータ制御部門とからくり部門に分かれています。入部研究室の学生が出場した大道芸ロボット競技・コンピュータ制御部門は、コンピュータ制御によって芸を演じるパーフォーマンスロボットによる競技です。

競技に参加したチーム「ポリタン探偵事務所」が開発したロボット「ポリタン」は、オムニホイール機構を応用した全方向移動が可能なロボットで、アーム部にボールなどを射出できるローラ型射出機構を搭載しています。このロボット「ポリタン」を使い、移動しながらボールやフランスパンなどを発射する演技と学生の演技による大道芸を行いました。このロボットによる演技の独創性、楽しさ、芸術性に加え、それらをロボットの動きで表現する技術力などが評価され、娯楽賞を獲得しました。

阪口勝彦さん（工学研究科修士課程制御機械工学専攻疋田研究室2年）が、2018年3月10、11日に開催された「第152回ヒューマンインタフェース学会研究会」で「1台のアイカメラで実現するウェアラブル首ふり視線インタフェース」と題した研究発表を行い、Best Presentation賞を受賞しました。

本研究は、メガネに装着したカメラで撮影した眼球画像から目と頭の動きを検出し、目と頭のジェスチャだけでPCの操作を実現するものです。提案システムは、情報機器のハンズフリー操作やロボットに目で合図を送る技術開発に貢献すると期待されています。

2018年3月13日（火）に早稲田大学で開催された情報処理学会第80回全国大会で、工学部電子機械工学科の疋田真一講師が2017年度（平成29年度）山下記念研究賞を受賞しました。

山下記念研究賞は、情報処理学会の研究会およびシンポジウム発表論文の中から特に優秀な論文の発表者に授与されるものです。

今回の受賞テーマは、「俯瞰カメラと移動ロボットを用いたフィードバック制御系の可視化の試みと評価」で、AR（拡張現実）の技術を用いてフィードバック制御系の直感的な理解を促す教材の開発と評価を行ったものです。本研究は、ソフトとハードの両面から行った実践的な研究であり、ロボットの位置を計測するためのマーカーの検出方法等についても安価な機材を用いて様々な大学で導入しやすい方法を提案していることが受賞理由となりました。

また、この研究は、現在中学校技術科の授業で導入されている計測・制御の学習に新しい考え方を取り入れる可能性を示しているため、今後の初等中等教育における計測制御教育の発展に寄与すると考えられる点も評価されました。

疋田講師は「今回受賞したロボットの位置制御システムは、電子機械工学科の3年生の実験科目に導入されています。今後も、楽しみながら計測制御を学べるロボット教材の開発に取り組んでいきたい」と述べました。

日本産業技術教育学会主催の「第１２回技術教育創造の世界（大学生版）発明・工夫作品コンテスト」で、工学部電子機械工学科兼宗研究室の4年生３人が特別賞と奨励賞を受賞しました。詳細は以下の通りです。

 《発明工夫部門》奨励賞

　田渕晃さん

　作品名：サムターン開閉システムの検討

 《プログラム部門》特別賞

　工野那由多さん

　作品名：災害時の迂回路検索のための経路アルゴリズムの検討

 《プログラム部門》奨励賞

　山本健介さん

　作品名：仮想三次元空間で演奏する楽器アプリケーション

いずれも卒業研究の成果がコンテストで評価されたものです。審査結果および応募作品についてはこちらよりご覧いただけます。

 「技術教育創造の世界（大学生版）発明・工夫作品コンテスト」は教員養成系大学に在籍する学生、院生、および卒業・修了して2年以内の社会人が、個人またはグループで製作した作品を対象とするもので、「発明工夫部門」「教材開発部門」「プログラム部門」「スキルアップ部門」「その他の部門」の5部門に分かれています。

2017年12月3日（金）に仙台国際センターで開催された「第18回　計測自動制御学会 システムイングレーション部門講演会」で、藤田勝さん（工学部電子機械工学科入部研究室４年生）の発表が表彰され、「SI2017優秀講演賞」を受賞しました。

講演内容は「天体観測のための補償光学装置の制御」と題して、口頭発表とポスター発表を行いました。

この研究は、地上からの天体観測に必須となる補償光学装置に使用されるフィードバック制御器の性能向上により補償光学装置の性能が向上することを示したものです。

補償光学装置は、地上からの天体観測の際に問題となる大気の揺らぎの影響を補正し、望遠鏡の理論的限界に近い精度の天体や物体の像を捉えるための装置です。

藤田さんは、補償光学装置内部のフィードバック制御器の性能向上のために、使用するデバイスの新しい調整方法を提案し、それにより補償光学装置の性能が向上することを示しました。この発表内容が優れていると評価され、今回の受賞となりました。

入部研では、京都大学と国立天文台が推進している東アジア最大の口径3.8ｍの光学赤外線望遠鏡の開発に協力しています。本研究の成果はこの大型望遠鏡に搭載されるものです．

「京大3.8M望遠鏡計画ホームページ」

電子機械工学科では実学を重視し、「設計･製図２」や「電子機械実験２」において、３次元CADソフト「SOLIDWORKS」を導入し、3次元構造物の設計や金属光造形加工実習により、実践的なモノづくりに挑戦しています。

今回は、SOLIDWORKS の初級レベルから中級レベルへのスキルアップを想定したチュートリアル（手引書）を公開しました。単純な形状から複雑な立体へと変化していく様子をご覧ください。

ダイヤモンドのブリリアント･カット

正四面体が重なり合った立体

テトラポット

炭素材料のフラーレン C60

五角六十面体(pentagonal hexecontahedron)

その他のチュートリアルと今までのプロジェクトはこちらで公開しています。

電子機械工学科では実学を重視し、「設計･製図２」や「電子機械実験２」において、３次元CADソフト「SOLIDWORKS」を導入し、3次元構造物の設計や金属光造形加工実習により、実践的なモノづくりに挑戦しています。また、「機械運動学」において、リンク機構の運動解析を学びます。

今回ご紹介するのは、Chuck Hoberman (チャック･ホバーマン)氏の “Arch” (アーチ) の動画です。3D CAD で設計し3D プリンターで一体造形したホバーマン アーチをレゴ NXTで作った開閉装置とを組み合わせました。複雑なリンク機構が滑らかに動く様子をご覧ください。

また、同じくホバーマン氏の Switch Pitch をLEGO Technic を使って再現しました。巧妙なリンク機構によりボールの内側と外側が入れ替わる様子をご覧ください。

なお、今までのプロジェクトはこちらからご覧いただけます。

12月20日（水）、21日（木）に仙台国際センターで開催された「Future Convenience Store Contest (FCSC)」の第１回トライアル大会に、工学部電子機械工学科の鄭研究室が出場しました。

FCSCは、2020年名古屋で開かれる「World Robot Summit (WRS)」で実施されるロボット競技の一つで、未来型コンビニエンスストアで働くロボットのタスク能力を競う世界で初めての大会です。

鄭研究室(チーム名：HSRL-CoR、ロボット名：Jela-C1)は、お弁当などを棚に陳列したり、賞味期限の過ぎたサンドイッチを廃棄したりする「陳列・廃棄」競技に出場しました。オムロン株式会社や東京大学などの強豪チームが揃う中、上位入賞は逃したものの、バックヤードから商品を運んでお弁当１個を陳列することに成功し、競技点数４点を獲得して９チーム中７位の結果となりました。

競技用ロボットJela-C1は、来年度大学院へ進学する電子機械工学科４年生５人が主なメンバーとなって８月から製作を開始したロボットです。学生らは、各自の卒業研究を進めながら休日などの時間を利用して大会の準備をしてきました。おにぎりがハンドから滑ったり、お弁当に貼りつけたテープが剥がれたりといったトラブルもありましたが、本番でしっかりロボットが動いていたのは、学生らの頑張りの成果です。

FCSCは、来年には東京での第２回トライアル大会が予定されており、鄭研究室はより高得点が獲得できるよう、ロボットを改良して再度挑戦する予定です。

１２月８日（金）から10日（日）にかけて北九州学術研究都市体育館で開催された「第４回トマトロボット大会」に、工学部電子機械工学科 鄭研究室の４回生３人で構成されたトマトロボット研究グループが出場しました。鄭研究室は、昨年度の３回大会から出場しており、今回が２回目の挑戦となりました。（3回大会の記事はこちら）

前大会では、オペレータがロボットからの映像を見ながら操作を行いましたが、今回は、画面上のトマトを選択するだけでロボットが自動的にトマトを収穫する方法に挑戦。前大会と同じく、今年度も１次予選（トマトをハンドでタッチする）は無事通過しましたが、２次予選ではアーム側のトラブルでトマトの収穫ができず、惜しくも敗退となりました（14チーム中８位）。

決勝進出は逃したものの、難しい収穫手法へ挑戦し、多くの課題が発見できたのは大きい収穫でした。

※トマト競技会は、ロボットでトマトを採取する速さを競う競技会で、競技会を通じて開発されたロボット技術を農作業に導入し、自然と共生するアグリロボットの普及を目指す大会です。毎年、九州工業大学社会ロボット具現化センターなど複数の大学と団体が共催し開催されています。

電子機械工学科では実学を重視し、「設計･製図２」や「電子機械実験２」において、３次元CADソフト「SOLIDWORKS」を導入し、3次元構造物の設計や金属光造形加工実習により、実践的なモノづくりに挑戦しています。

今回ご紹介するのは、Chuck Hoberman (チャック･ホバーマン)※氏の “Iris Dome”(アイリス ドーム：眼球の虹彩)と”Sphere”（スフィア：球）の動画です。

 “Iris Dome”(アイリス ドーム：眼球の虹彩)

”Sphere”（スフィア：球）

今回は3D CAD で設計し3D プリンターで造形したアイリス ドームとホバーマンスフィアをレゴ NXTで作った開閉装置とを組み合わせました。複雑なリンク機構が滑らかに動く様子をご覧ください。

※Chuck Hoberman (チャック･ホバーマン)氏は、動く構造体を研究・開発する建築家で、建築から玩具まで幅広いジャンルで活動しています。

10月21日（土）に神戸大学六甲台キャンパスで開催された一般社団法人日本機械学会関西支部の「第18回 秋季技術交流フォーラム」で、自由工房の藤田勝さん（工学部電子機械工学科4年生）、西尾昌征さん（工学部機械工学科3年生）、山田秦也さん（工学部電子機械工学科2年生）が、レスキューロボットコンテストへの参加活動についての講演を行いました。
 

本フォーラムでは、機械工学・技術における最新の話題が提供され、毎年産官学から多数の方々が参加し、特別講演、基調講演を含めて活発な情報交換・討論が行われます。

自由工房の学生は、パラレルセッション（懇話会企画フォーラム）の1つ、「工学教育と研究・実践から学ぶ」をテーマにした地域技術活動活性化懇話会の中で、鳥人間コンテスト、学生フォーミュラ、大学ロボコンなどの各大学の学生の発表と並んで、レスキューロボットコンテストへの参加活動とそれにより学んだことについて講演しました。

会場の企業や大学の研究者から多くの質問や意見、励ましのコメント等を頂き、大変有意義な議論を交わすことができました。